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第七軸,機器人地軌
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什么是機器人的第七軸?

2022-12-20 15:33:20

當今制造業,多關節工業機器人的使用現已十分普遍了。但一般來說,作為規范產品的工業機器人,在固定裝置的情況下,其單臺作業規??隙ㄊ菚獾阶陨肀壅归L度的限制的。


而如果要讓機器人能夠掩蓋比較大的作業區域,比方:在跨度較大的多個工位進行操作,或以較長的行程對車身、機翼、風電槳葉…等各類大型部件實施接連不間斷的加作業業(如:焊接、噴涂、查驗...等),那么就需要將機器人裝置在一個運動平臺上,通過增加移動的腳步,來延伸和擴展其操作規模了。

目前咱們在市面上見到的七軸,大都是直接鋪設在地上上的,俗稱地軌。這其中Z典型的比方,便是轎車工廠中白車身車間內的機器人使用了,如:車體和零部件的搬運、焊接...等。


地軌的裝置方法相對簡略,用戶只需按照規劃要求,使用特定的螺栓將其固定在契合相應技術規范的地基上,并進行模塊化組裝即可。但它也有一個小小的缺陷,便是會占用比較大的地上空間,然后可能影響廠內設備的布局,對地上上的作業人員與移動設備的活動、以及生產物料的傳輸形成必定程度的限制和阻止。


遇到這種情況,如果希望以較小的地上空間占用來延伸和擴展機器人的水平移動規模,并降低七軸對地上作業人員與移動設備的活動及物料傳輸的影響,就有必要考慮將機器人和它的七軸架在空中來使用了。這種七軸在業內常常被稱為天軌。


因為要把機器人架到空中,所以天軌在系統結構上自然是要比地軌復雜一些的。除了前面提到的地基和螺栓,用戶還需要根據使用需求,確認機器人的裝置方法(水平騰空、側掛或是倒吊)、以及橫梁與立柱的標準。


前面所說的地軌和天軌,都只是在水平方向延伸了機器人的作業規模。但有的時分,咱們可能會希望機器人具有在筆直維度變換高度的活動能力。在這種情況下,就需要將機器人裝置在一個可升降的移動平臺上運轉了。這個可升降的移動平臺,咱們能夠稱其為立軌。


再比方在對一些大型物體(如:轎車、機翼、機身…)的外形輪廓進行檢測時,往往會將結尾裝有相機的機器人置于可靈活升降的立軌上作業,其目的便是要通過擴展機器人在高度上的活動規模,然后使其結尾的相機在拍攝時能夠全方位地掃描并掩蓋到被檢物體的各個外表。


在這些比方中,咱們還能夠看到,裝有機器人的立軌是裝置在水平移動的地軌上的,這其實相當于對機器人的活動規模在水平和筆直兩個維度上都進行了擴展和延伸。這兒咱們不得不強調一下,在機器人使用中選用地軌、天軌或是立軌,其實僅僅是為其增加移動腳步的開始罷了。延伸和擴展機器人的作業區域和運轉規模,并使之真實有效地融入工業現場,才是使用七軸的終 極目標。


在整個作業過程中, 機器人的七軸還必須能夠滿意和習慣很多與詳細職業使用相關的性能與工藝需求,比方:機器人的兼容性、負載配重、空間活動規模、整體移動行程、運動速度/加速度、動態特性、傳動剛性、定位精度、運轉的可靠性與穩定性、系統的安全性、規劃/裝置/調試/維護...等方面的易用性、設備使用壽命…等等。而這就需要依托較為完整的產品架構系統來完成了。



第七軸





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